USR.zip

實驗目的：
通過鍵盤和串口通訊控制舵機，使其按照指定的參數轉動對應的角度。

舵機概述：
舵機最早用于船舶上實現其轉向功能，由于可以通過程序連續控制其轉角，
因而被廣泛應用智能小車、機械手臂以及機器人各類關節運動等。


舵機組成：
舵機主要由以下幾個部分組成：舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機、控制電路等。


電機控制板主要是用來驅動電機和接受電位器反饋回來的信息。電機，動力的來源了，這個不用太多解釋。電位器這里的作用主要是通過其旋轉后產生的電阻的變化，把信號發送回電機控制板，使其判斷輸出軸角度是否輸出正確。齒輪組的作用主要是力量的放大，使小功率電機產生大扭矩。 

舵機工作原理：
控制電路板接受來自信號線的控制信號，控制電機轉動，電機帶動一系列齒輪組，減速后傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤轉動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板，進行反饋，然后控制電路板根據所在位置決定電機轉動的方向和速度，從而達到目標停止。



PWM控制舵機的方法:


舵機的控制信號周期為 20MS 的脈寬調制（PWM）信號，其中脈沖寬度從0.5-2.5MS，相對應的舵盤位置為 0－180 度，呈線性變化。也就是說，給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持一定對應角度上，無論外界轉矩怎么改變，直到給它提供一個另外寬度的脈沖信號，它才會改變輸出角度到新的對應位置上。舵機內部有一個基準電路，產生周期為 20MS，寬度 1.5MS 的基準信號，有一個比較器，將外加信號與基準信號相比較，判斷出方向和大小，從而產生電機的轉動信號。由此可見，舵機是一種位置伺服驅動器，轉動范圍不能超過 180 度，適用于那些需要不斷變化并可以保持的驅動器中。

本實驗所用SG90舵機：

尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm
重量：9克
無負載速度：0.12秒/60度(4.8V)
堵轉扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
使用溫度：-30~~+60攝氏度
工作電壓：4.8V-6V


【眾拳】劍齒虎STM8舵機實驗代碼下載：