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舵機(jī)：英文叫Servo，臺(tái)灣及香港中文稱伺服機(jī)。在航模及自動(dòng)控制中，舵機(jī)擔(dān)當(dāng)著重要的作用。

　　舵機(jī)由無核心馬達(dá)所構(gòu)成，可依據(jù)接收機(jī)發(fā)出的指令，轉(zhuǎn)動(dòng)至定點(diǎn)的位置，是各個(gè)舵面的動(dòng)力來源。

　　伺服機(jī)的規(guī)格主要是扭力與速度，扭力的單位是　/　，意指擺臂長(zhǎng)度1公分處所能吊起的物重。速度的單位是秒/60°，意指轉(zhuǎn)動(dòng)60°所需要的秒數(shù)。
　　

　　本實(shí)驗(yàn)中控制舵機(jī)的 PWM 由 M16 的 PB.0 輸出，8M 晶體，vcc：5v，僅使用一個(gè)八位定時(shí)器 timer2，波形比較準(zhǔn)確，用示波器和實(shí)測(cè)都已經(jīng)通過。 分辨率為20微秒。

伺服馬達(dá)的控制：

　　標(biāo)準(zhǔn)的微型伺服馬達(dá)有三條控制線，分別為：電源、地及控制。電源線與地線用于提供內(nèi)部的直流馬達(dá)及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V-6V之間，該 電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離(因?yàn)樗欧R達(dá)會(huì)產(chǎn)生噪音)。甚至小伺服馬達(dá)在重負(fù)載時(shí)也會(huì)拉低放大器的電壓，所以整個(gè)系統(tǒng)的電源供應(yīng)的比例必須合理。

　　控制線輸入一個(gè)周期性的正向脈沖信號(hào)，這個(gè)周期性脈沖信號(hào)的高電平時(shí)間通常在1ms-2ms之間。而低電平時(shí)間應(yīng)在5ms到20ms間，并不很嚴(yán)格。下表表示出一個(gè)典型的20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型伺服馬達(dá)的輸出臂位置的關(guān)系：

以下是形象的示意圖：

　

電路圖：